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De cette dernière, on ne sait rien, bien qu'elle soit attestée par la découverte de quelques fragments de "tegulae" au massif de la Pyramide, lors de fouilles rapidement abandonnées.

Au cours des invasions du VIIIe siècle, les Sarrazins remontèrent la vallée du Rhône jusqu'à celle de l'Azergues, et c'est à eux que la rivière devrait son nom, déformation de "Al zergua" (eaux vertes).

Au Xe siècle, le village ne possède que quelques maisons regroupées autour d'une chapelle, ainsi que d'autres près du vieux pont. Des fermes isolées ont donné naissance à plusieurs hameaux.

Sous l'Ancien Régime, Lamure était rattaché au Beaujolais, justice de Beaujeu, bailliage de Villefranche.
En 1789, les membres du tiers état de la paroisse rédigent leur cahier de doléances. Porté par deux délégués à Villefranche, ce document a servi, avec ceux des autres paroisses, à rédiger le cahier collectif destiné a être emporté à Versailles pour y être examiné, avec tous les autres cahiers du royaume, par les Etats Généraux réunis sur ordre de Louis XVI.

La Révolution apporte de profonds changements. Lamure devient une commune appartenant au canton de Chamelet, au district de Villefranche et au département du Rhône. La première municipalité, formée de six membres élus, est constituée le 28 janvier 1790. Le premier maire fut Pierre Roche, greffier de justice.
En 1836, Lamure devient chef-lieu de canton. Malgré un sol peu fertile, l'agriculture est alors l'activité économique dominante (blé, seigle, avoine, pomme de terre…). La vigne est présente sur les versants les mieux exposés.

Le passage de la rivière a favorisé l'installation de moulins actionnés par la force motrice de l'eau conduite jusqu'à eux par des biefs (moulins à céréales, à huile, à papier…). Plusieurs scieries, utilisant cette même force motrice, fonctionnent également dans la vallée.

Parmi quelques autres activités artisanales, de nombreux habitants pratiquent le tissage à domicile pour des négociants de Lyon.

En 1892, Lamure devient officiellement Lamure-sur-Azergues afin d'éviter toute confusion avec La Mure dans l'Isère.

La route qui traverse le village, non goudronnée, s'appelle alors "chemin de grande communication".

En 1895, la ligne de chemin de fer Lozanne-Lamure est mise en service, complétée en 1900 par la section Lamure-Paray-le-Monial. Le passage du train a modifié l'aspect du bourg tout en jouant un rôle important à la fois pour les habitants et pour les activités économiques.

Les années 1911-1913 voient la construction d'un imposant groupe scolaire destiné à recevoir les classes de l'école primaire rassemblées dans l'aile gauche de la mairie depuis la laïcisation de l'enseignement.

La guerre de 14-18 n'épargne pas le village. Le souvenir des soldats lamuriens qui n'en sont pas revenus est perpétué par le monument aux morts édifié au début des années 20.

En ce début de XXe siècle, le village se développe : de nombreuses maisons se construisent au nord et au sud du bourg. Lamure prend peu à peu son visage actuel.

Cette épreuve se dispute sur le site de la Croix-Borsat et se déroule en quatre manches.

Pour la 9ème édition, en 2002, les pilotes avaient à défier une piste de 193 mètres et de xxx mètres de dénivelé. Certains talus ont une pente finissant à la verticale !

Les trois vainqueurs de l’année 2002 (les seuls à arriver en haut) étaient :

1- ANTOINE Damien

2- RAFFAELI Jean-Louis

3- PIERREL Stéphane

Pour le classement du Championnat de France, c’es Stéphane PIERREL qui a été sacré pour la 5ème fois Champion de France

Cette 23° édition organisée conjointement par l’écurie de Haute Azergues et l’ASA Centaure a vu un invité non prévu et très redouté par les concurrents et les organisateurs : l’orage. Celui-ci arriva presque à la fin de la première montée, gâchant cette fête du sport automobile car il ne permit pas à tous les concurrents d’avoir les mêmes conditions de course.

A noter l'excellente quatrième place de Sandrine Labrosse membre de l'écurie de Haute Azergues et première féminine.Quant au vainqueur Damnon Stéphane, ce n'est pas un inconnu puisqu'il a déjà inscrit son nom au palmarès de cette épreuve en 2001

Classement général :

1° Damnon Stéphane (March 82) en 48’455

2° Cogno Fabrice (Tatlus FR 2000) en 53’142

3° Sassolas Jean-François (Arc Honda) en 54’536

4° Labrosse Sandrine (Alpa FR 93) en 54’551

5° Sapin Alain (Renault R5 Turbo) en 54’841